66kV線路典型塔形飛行樣板-直線塔“Z”字巡檢法
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66kV線路典型塔形飛行樣板-直線塔“Z”字巡檢法“Z”字巡檢法根據(jù)無(wú)人機(jī)巡檢經(jīng)驗(yàn)和實(shí)際飛行測(cè)試結(jié)果，利用四旋翼無(wú)人機(jī)對(duì)耐張桿塔進(jìn)行巡視工作時(shí)，采用“Z”字巡檢方法進(jìn)行巡視。適用范圍：66kV交流輸電線路單回耐張塔、雙回耐張塔、單回耐張水泥桿、雙回耐張水泥桿、單回耐張鋼管桿、雙回耐張鋼管桿。適用機(jī)型：大疆精靈4RTK、大疆M300RTK。交流66kV單回輸電線路耐張桿塔巡檢標(biāo)準(zhǔn)，如圖1 所示。巡檢步驟如下：1）選擇合適飛行路徑，飛至桿號(hào)牌（1號(hào)點(diǎn)），根據(jù)巡檢目標(biāo)情況調(diào)整無(wú)人機(jī)位置和云臺(tái)角度并拍攝1至2張照片，確保拍 攝照片清晰、無(wú)遮擋，主要針對(duì)桿號(hào)牌內(nèi)容。2）控制無(wú)人機(jī)逐漸升高，飛至右邊線橫擔(dān)頭處（2號(hào)點(diǎn)）， 根據(jù)巡檢目標(biāo)情況調(diào)整無(wú)人機(jī)位置（垂直方向略高于橫擔(dān)頭，水 平方向距離絕緣子5m，）和云臺(tái)角度（向下傾斜30°左右）并拍 攝3至4張照片，確保拍攝照片清晰、無(wú)遮擋，主要針對(duì)絕緣子、掛點(diǎn)、金具和導(dǎo)線情況進(jìn)行檢查。3）控制無(wú)人機(jī)繼續(xù)升高上相橫擔(dān)頭處（3號(hào)點(diǎn)），根據(jù)巡檢目標(biāo)情況調(diào)整無(wú)人機(jī)位置（垂直方向略高于橫擔(dān)頭，水平方向距 離絕緣子5m）和云臺(tái)角度（向下傾斜30°左右），并拍攝1至2 張照片，確保拍攝照片清晰、無(wú)遮擋，主要針對(duì)絕緣子、掛點(diǎn)、 金具和導(dǎo)線情況進(jìn)行檢查。4）控制無(wú)人機(jī)繼續(xù)升高，飛至地線支架（4號(hào)點(diǎn)），根據(jù)巡 檢目標(biāo)情況調(diào)整無(wú)人機(jī)位置（使飛機(jī)處于地線線夾正上方）和云 臺(tái)角度（垂直向下）并拍攝1至2張照片，確保拍攝照片清晰、 無(wú)遮擋，主要針對(duì)地線掛點(diǎn)、地線線夾和架空地線情況進(jìn)行檢查。完成后飛行高度超過地線支架并保持足夠的安全距離后方可翻越塔頂。翻越過程中應(yīng)調(diào)整云臺(tái)角度，始終觀察塔位置，控制無(wú) 人機(jī)保持高度、快速通過。5）翻越至左側(cè)后，控制無(wú)人機(jī)下降至左邊線橫擔(dān)頭處（5號(hào)點(diǎn)），根據(jù)巡檢目標(biāo)情況調(diào)整無(wú)人機(jī)位置（垂直方向略高于掛點(diǎn)，水平方向距離絕緣子5m）和云臺(tái)角度（向下傾斜30°左右） 并拍攝5至6張照片，確保拍攝照片清晰、無(wú)遮擋，主要針對(duì)絕緣子、掛點(diǎn)、金具、導(dǎo)線以及線路小號(hào)側(cè)通道情況進(jìn)行檢查。6）完成此塔巡檢后，控制無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)離線路，往下一基塔繼續(xù)巡檢或返航。